RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的(de)后級組成，RV減速器(qi)具(ju)有(you)結構(gou)緊湊(cou)，傳動比大，以(yi)及在一定條件下具(ju)有(you)自鎖(suo)功能的(de)傳動機械(xie)，是(shi)最常用的(de)減速機之一而且(qie)振動小，噪音低，能耗(hao)低。

RV傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)是新興(xing)起的(de)(de)一(yi)種(zhong)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)，它是在傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)統(tong)針擺行星(xing)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)基(ji)礎(chu)上發展出來的(de)(de)，不僅(jin)克服了一(yi)般針擺傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)缺(que)點，而(er)且因(yin)為具有(you)體積小(xiao)、重量輕、傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)比范圍大、壽命(ming)長、精(jing)度(du)(du)(du)保(bao)持穩(wen)定(ding)、效率高、傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)平穩(wen)等(deng)一(yi)系(xi)列優點。日益(yi)受到國內外的(de)(de)廣泛關(guan)注。RV減速器是由擺線針輪和(he)行星(xing)支架組成以其(qi)體積小(xiao)，抗沖擊力強，扭(niu)矩大，定(ding)位(wei)精(jing)度(du)(du)(du)高，振動(dong)(dong)(dong)小(xiao)，減速比大等(deng)諸多優點被廣泛應用(yong)于(yu)工業機(ji)(ji)器人(ren)，機(ji)(ji)床，醫療檢測設備(bei)，衛星(xing)接收(shou)系(xi)統(tong)等(deng)領域。它較(jiao)機(ji)(ji)器人(ren)中常用(yong)的(de)(de)諧(xie)波(bo)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)具有(you)高得(de)多的(de)(de)疲勞(lao)強度(du)(du)(du)、剛(gang)度(du)(du)(du)和(he)壽命(ming)，而(er)且回差精(jing)度(du)(du)(du)穩(wen)定(ding)，不像(xiang)諧(xie)波(bo)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)那樣隨著使用(yong)時間(jian)增長運動(dong)(dong)(dong)精(jing)度(du)(du)(du)就會顯著降低(di)，故世(shi)界上許(xu)多國家高精(jing)度(du)(du)(du)機(ji)(ji)器人(ren)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)多采(cai)用(yong)RV減速器，因(yin)此，該種(zhong)RV減速器在先(xian)進機(ji)(ji)器人(ren)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)中有(you)逐漸取代諧(xie)波(bo)減速器的(de)(de)發展趨勢(shi)。

RV減速機的傳動裝置是由第 一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gou)和第(di)二級擺線(xian)(xian)針(zhen)輪(lun)(lun)(lun)行(xing)星(xing)減速機構(gou)兩部(bu)分組(zu)成(cheng)，為(wei)一封閉(bi)差(cha)(cha)動(dong)輪(lun)(lun)(lun)系(xi)如圖(tu)2.2為(wei)其(qi)結構(gou)示意圖(tu)。主動(dong)的(de)(de)太陽輪(lun)(lun)(lun)1與(yu)輸入軸(zhou)(zhou)(zhou)相(xiang)連(lian)，如果漸開線(xian)(xian)中心輪(lun)(lun)(lun)1順時(shi)針(zhen)方(fang)向旋轉(zhuan)(zhuan)，它將帶動(dong)三(san)個呈120°布(bu)置的(de)(de)行(xing)星(xing)輪(lun)(lun)(lun)2在(zai)(zai)(zai)繞中心輪(lun)(lun)(lun)軸(zhou)(zhou)(zhou)心公轉(zhuan)(zhuan)的(de)(de)同(tong)時(shi)還有逆時(shi)針(zhen)方(fang)向自(zi)轉(zhuan)(zhuan)，三(san)個曲柄(bing)軸(zhou)(zhou)(zhou)3與(yu)行(xing)星(xing)輪(lun)(lun)(lun)2相(xiang)固(gu)連(lian)而同(tong)速轉(zhuan)(zhuan)動(dong)，兩片相(xiang)位差(cha)(cha)180°的(de)(de)擺線(xian)(xian)輪(lun)(lun)(lun)4鉸接在(zai)(zai)(zai)三(san)個曲柄(bing)軸(zhou)(zhou)(zhou)上，并與(yu)固(gu)定的(de)(de)針(zhen)輪(lun)(lun)(lun)相(xiang)嚙合，在(zai)(zai)(zai)其(qi)軸(zhou)(zhou)(zhou)線(xian)(xian)繞針(zhen)輪(lun)(lun)(lun)軸(zhou)(zhou)(zhou)線(xian)(xian)公轉(zhuan)(zhuan)的(de)(de)同(tong)時(shi)，還將反(fan)方(fang)向自(zi)轉(zhuan)(zhuan)，即順時(shi)針(zhen)轉(zhuan)(zhuan)動(dong)。輸出機構(gou)(即行(xing)星(xing)架(jia))6由裝在(zai)(zai)(zai)其(qi)上的(de)(de)三(san)對曲柄(bing)軸(zhou)(zhou)(zhou)支撐(cheng)軸(zhou)(zhou)(zhou)承來(lai)推動(dong)，把擺線(xian)(xian)輪(lun)(lun)(lun)上的(de)(de)自(zi)轉(zhuan)(zhuan)矢量以1:1的(de)(de)速比傳遞出來(lai)。